Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- les_exposes:robot_moteur [15/01/2015 11:03]
haber créée
+++ les_exposes:robot_moteur [02/03/2015 14:04]
haber
@@ Ligne 1: / Ligne 1: @@
-OH NON
+"Pour écrire un programme, on utilise des fonctions qui interrogent les
+capteurs et commandent les actionneurs. Ces fonctions ne font pas
+partie du langage C lui-même, mais d’une extension de C fournie par le
+fabricant du robot.
+Pour faire avancer le robot, on utilise la fonction
+MOT_STR. Par exemple, l’ins-
+truction
+MOT_STR(50,FWD,TIME,100);
+fait avancer le robot à la vitesse 50, en
+marche avant, pendant 10 secondes (100 dixièmes de seconde)
+ Le troisième argu-
+ment indique si l’on souhaite spécifier une durée ou une distance. Dans ce
+chapitre, nous spécifierons toujours une durée et cet argument sera
+TIME.
+Le quatrième argument, compris entre
+et 255, est la durée du mouve-
+ment exprimée en dixièmes de second
+es.
+SOLUTION 1: On peut aussi faire avancer le
+robot pendant un temps infini en donnant, conventionnellement, la
+valeur 0 comme durée.
+Le robot continue
+alors son mouvement jusqu’à la fin,
+à moins que ce mouvement ne soit
+interrompu par l’initiation
+d’un autre mouvement.
+En effet, si la poursuite de l’exéc
+ution du programme
+initie un second
+mouvement, alors le premier mouv
+ement est interrompu.
+Le mouvement rectiligne est interrompu quelques fractions de
+secondes seulement après avoir été initié. Il n’est donc pas effectué.
+SOLUTION 2:
+Si on souhaite effectuer le mouvement rectiligne en entier, avant de
+passer à la rotation, on doit utiliser la variable
+MOT_END
+qui prend la
+valeur 0 (équivalent de
+false
+en C) quand le robot est en mouvement et
+la valeur 1 (équivalent de
+true
+en C) quand le robot est immobile. Ainsi,
+quand on exécute l’instruction :
+MOT_STR(50,FWD,TIME,100);
+while(!MOT_END){}
+MOT_ROT(25,FWD,CENTER,LEFT,ANGLE,50)
+"
+EXPLICATION DES INTERRUPTIONS:
+"A
+LLER
+PLUS
+LOIN
+Les interruptions
+Organiser un programme en une grande boucle qui teste
+les capteurs en permanence est possible, mais souvent
+malcommode. On a donc introduit dans les langages de
+programmation des outils qui
+permettent d’exprimer la
+même chose de manière plus simple. Le programme
+décrit d’une part ce qu’il faut faire quand tout se passe
+normalement, par exemple avance
+r tout droit, et d’autre
+part des conditions qui définissent des
+interruptions
+, par
+exemple le fait qu’un détecteur signale un obstacle, et
+des instructions à exécuter en cas d’interruption, par
+exemple faire tourner le robot. Ces différentes instruc-
+tions sont ensuite traduites
+automatiquement en un pro-
+gramme qui, de manière répé
+tée, interroge les capteurs
+et, selon qu’une interruption est déclenchée ou non, exé-
+cute une instruction ou une autre.
+Cette manière
+réactive
+de programmer, permet de
+mieux prendre en compte le
+s aléas de l’environnement :
+d’une exécution d’un programme à une autre, un robot
+rencontre rarement deux fois la même situation et il
+doit s’adapter s’il rencontre une tache d’huil
+e sur le sol,
+des obstacles nouveaux, etc."
+A FAIRE/COMPLETER/REFORMULER

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