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les_exposes:robot_ligne [20/11/2019 19:11] legentil |
les_exposes:robot_ligne [20/11/2019 19:16] legentil |
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Ligne 6: | Ligne 6: | ||
Celui-ci va être reflété ou absorbé par le sol sur lequel le capteur se situe( un sol clair réfléchira plus la lumière qu'une surface foncée). | Celui-ci va être reflété ou absorbé par le sol sur lequel le capteur se situe( un sol clair réfléchira plus la lumière qu'une surface foncée). | ||
Le rayonnement si il est reflété va atteindre un photo-transistor (capteur de lumière)qui va alors capter la intensité de lumière reçue. | Le rayonnement si il est reflété va atteindre un photo-transistor (capteur de lumière)qui va alors capter la intensité de lumière reçue. | ||
- | Cette intensité varie en fonction de la couleur du sol, c'est ce qui permet de distinguer une ligne noir sur une piste blanche. | + | Cette intensité varie en fonction de la couleur du sol, c'est ce qui permet de distinguer une ligne noir sur une piste blanche.\\ |
__Cette information est ensuite traitée par le microcontrôleur:__ | __Cette information est ensuite traitée par le microcontrôleur:__ | ||
- | Ce système est installé à l'avant du robot, sous le châssis. \\ \\ \\ \\ \\ \\ | + | Ce système est installé à l'avant du robot, sous le châssis. \\ \\ |
{{ :les_exposes:capture_capteur.png?400|}} | {{ :les_exposes:capture_capteur.png?400|}} | ||
Ligne 23: | Ligne 22: | ||
**__II. Le soleil : un élément perturbateur__** | **__II. Le soleil : un élément perturbateur__** | ||
- | Ce sont les rayons du soleil qui provoque un problème, en effet ces derniers sont eux aussi composés de rayonnement infrarouge et ils vont eux aussi être capté par le photo-transistor,augmentant alors l'intensité lumineuse captée. | + | Ce sont les rayons du soleil qui provoque un problème, en effet ces derniers sont eux aussi composés de rayonnement infrarouge et ils vont eux aussi être capté par le photo-transistor,augmentant alors l'intensité lumineuse captée.\\ |
- | + | __Prenons le cas d'un passage sur une ligne noir avec perturbation du soleil__\\ | |
- | __Prenons le cas d'un passage sur une ligne noir avec perturbation du soleil__ | + | La DEL émet un rayonnement infrarouge qui est absorbé par la ligne noire: le rayonnement n'est pas reflété et ne parvient par jusqu'au photo-transistor. Jusqu'ici tout va bien. Problème, le soleil émet lui aussi en parallèles un rayon infrarouge en direction du photo-transistor .Celui-ci va alors envoyer l'information comme quoi il reçoit un rayonnement IR. le microcontrôleur se basant sur l'information d'intensité lumineuse n'ordonne pas au robot de s'arrêter.\\ \\ |
- | La DEL émet un rayonnement infrarouge qui est absorbé par la ligne noire: le rayonnement n'est pas reflété et ne parvient par jusqu'au photo-transistor. Jusqu'ici tout va bien. Problème, le soleil émet lui aussi en parallèles un rayon infrarouge en direction du photo-transistor Le photo-transistor va alors envoyer l'information comme quoi il reçoit un rayonnement IR, alors le microcontrôleur qui traite le contrôle des moteurs le robot ne va donc pas s'arrêter.\\ \\ | + | |
Cependant les néons ou des lampes à incandescence émettent des infrarouges qui ne perturbent pas le capteur. Il est donc préférable d'utiliser un capteur de ligne en intérieur à l'abris du soleil | Cependant les néons ou des lampes à incandescence émettent des infrarouges qui ne perturbent pas le capteur. Il est donc préférable d'utiliser un capteur de ligne en intérieur à l'abris du soleil |