Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- les_exposes:robot_ligne [03/06/2018 16:48]
luquet
+++ les_exposes:robot_ligne [20/11/2019 19:25]
legentil
@@ Ligne 1: / Ligne 1: @@
-**__I. Comment marche un capteur de ligne?__**
+**__I. Principe de fonctionnement d'un capteur de ligne__**
-{{ :les_exposes:capteur.jpg?400|}}Une LED orientée vers le sol envoie une lumière infrarouge qui se reflète vers un phototransistor qui capte la quantité de lumière reçue
+{{ :les_exposes:capteur.jpg?400|}}
+Une LED infrarouge orientée vers le sol émet un rayonnement en direction du sol.
+Celui-ci va être reflété ou absorbé par le sol sur lequel le capteur se situe( un sol clair réfléchira plus la lumière qu'une surface foncée).
+Le rayonnement si il est reflété va atteindre un photo-transistor (capteur de lumière)qui va alors capter la intensité de lumière reçue.
+Cette intensité varie en fonction de la couleur du sol, c'est ce qui permet de distinguer une ligne noir sur une piste blanche.\\
+__Cette information est ensuite traitée par le microcontrôleur:__
+Ce système est installé à l'avant du robot, sous le châssis. Il est possible sur certain robot de régler la sensibilité du capteur. \\ \\
+{{ :les_exposes:capture_capteur.png?400|}}
+**Schématisation d'un passage sur une ligne noir :** \\
+Par exemple voici ce qui se passe au niveau de l'émetteur et du récepteur lors d'un passage sur une ligne noir : \\
+On peut voir que le noir absorbe les rayonnements infrarouge émis par l'émetteur contrairement au blanc qui les diffuse.
+\\ \\ \\
+**__II. Le soleil : un élément perturbateur__**
+Ce sont les rayons du soleil qui provoque un problème, en effet ces derniers sont eux aussi composés de rayonnement infrarouge et ils vont eux aussi être capté par le photo-transistor,augmentant alors l'intensité lumineuse captée.\\
+__Prenons le cas d'un passage sur une ligne noir avec perturbation du soleil__\\
+La DEL émet un rayonnement infrarouge qui est absorbé par la ligne noire: le rayonnement n'est pas reflété et ne parvient par jusqu'au photo-transistor. Jusqu'ici tout va bien. Problème, le soleil émet lui aussi en parallèle un rayon infrarouge en direction du photo-transistor .Celui-ci va alors envoyer l'information comme quoi il reçoit un rayonnement IR. le microcontrôleur se basant sur l'information d'intensité lumineuse n'ordonne pas au robot de s'arrêter.\\ \\
+On peut noter que les néons ou des lampes à incandescence, contrairement au soleil, émettent des infrarouges qui ne perturbent pas le capteur . Il est donc préférable d'utiliser un capteur de ligne en intérieur à l'abris du soleil.

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