Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.
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les_exposes:robot_ligne [03/06/2018 16:47] luquet |
les_exposes:robot_ligne [20/11/2019 19:10] legentil |
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Ligne 1: | Ligne 1: | ||
**__I. Comment marche un capteur de ligne?__** | **__I. Comment marche un capteur de ligne?__** | ||
- | Une LED orientée vers le sol envoie une lumière infrarouge qui se reflète vers un phototransistor qui capte la quantité de lumière reçue{{ :les_exposes:capteur.jpg?400|}} | + | {{ :les_exposes:capteur.jpg?400|}} |
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+ | Une LED infrarouge orientée vers le sol émet un rayonnement en direction du sol. | ||
+ | Celui-ci va être reflété ou absorbé par le sol sur lequel le capteur se situe( un sol clair réfléchira plus la lumière qu'une surface foncée). | ||
+ | Le rayonnement si il est reflété va atteindre un photo-transistor (capteur de lumière)qui va alors capter la intensité de lumière reçue. | ||
+ | Cette intensité varie en fonction de la couleur du sol, c'est ce qui permet de distinguer une ligne noir sur une piste blanche. | ||
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+ | __Cette information est ensuite traitée par le microcontrôleur:__ | ||
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+ | Ce système est installé à l'avant du robot, sous le châssis. \\ \\ \\ \\ \\ \\ | ||
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+ | {{ :les_exposes:capture_capteur.png?400|}} | ||
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+ | **Schématisation d'un passage sur une ligne noir :** \\ | ||
+ | Par exemple voici ce qui se passe au niveau de l'émetteur et du récepteur lors d'un passage sur une ligne noir : \\ | ||
+ | On peut voir que le noir absorbe les rayonnements infrarouge émis par l'émetteur contrairement au blanc qui les diffuse. | ||
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+ | **__II. Le soleil : un élément perturbateur__** | ||
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+ | Ce sont les rayons du soleil qui provoque un problème, en effet ces derniers sont eux aussi composés de rayonnement infrarouge et ils vont eux aussi être capté par le photo-transistor,augmentant alors l'intensité lumineuse captée. | ||
+ | __Prenons le cas d'un passage sur une ligne noir avec perturbation du soleil__ | ||
+ | La DEL émet un rayonnement infrarouge qui est absorbé par la ligne noire: le rayonnement n'est pas reflété et ne parvient par jusqu'au photo-transistor. Jusqu'ici tout va bien. Problème, le soleil émet lui aussi en parallèles un rayon infrarouge en direction du photo-transistor Le photo-transistor va alors envoyer l'information comme quoi il reçoit un rayonnement IR, alors le microcontrôleur qui traite le contrôle des moteurs le robot ne va donc pas s'arrêter.\\ \\ | ||
+ | Cependant les néons ou des lampes à incandescence émettent des infrarouges qui ne perturbent pas le capteur. Il est donc préférable d'utiliser un capteur de ligne en intérieur à l'abris du soleil |